kumoh national institute of technology
Networked Systems Lab.

MMS Standard

NSL > Researches> MMS> MMS Standard
4관절 로봇
By : 관리자
Date : 2008-09-12
Views : 375

무제 문서
Robot VRM(Virtual Real Machine) 사양 및 사용법

1. 개 요

본 프로그램은 ISO/IEC 9506-1,2에 정의되어 있는 General MMS Service와 ISO/IEC 9506-3에 정의되어 있는 Robot Companion Standard를 탑재하고 있는 가상의 Robt Machine을 구축한 프로그램이다. MMS를 사용하여 실제 기기와 통신하는 프로그램을 실습하는 것은 여러 가지 여건상 매우 힘든 일이기 때문에 이렇게 가상의 기기를 대상으로 MMS 프로그램을 실습해 보는 것은 MMS에 관심이 있는 대학생이나 연구원들에게 커다란 의미를 갖는다고 할 수 있다. 구현된 Robot VRM은 Reality를 높이기 위해 OpenGL을 사용하여 실제 삼성전자의 한 모델(FARA SM5-4축)을 채용하여 3차원 그래픽으로 구현하였으며, MMS 통신을 내장하고 있기 때문에 통신을 통한 remote로 작동시킬 수가 있다. 만약 MMS 통신을 사용하여 작동 시키고자 한다면 MMS 라이브러리를 다운받아 클라이언트 프로그램을 구현한 후 실행시키면 될 것이다. 즉 구현된 Robot VRM을 Server로 생각하면 될 것이다. 현재 VRM이 제공하는 기능은 미비하지만 지속적으로 버전 업을 시켜나갈 예정이다.

2. 로봇 사양서

3.. 동작 및 사용법

다운 받은 프로그램을 실행시키면 아래와 같은 메인 윈도우와 하나의 다이얼로그 창이 생길 것인데, 이 다이얼로그 창은 현재 로봇의 각 축의 위치와 통신에 관한 정보를 지속적으로 모니터링 해서 보여주는 창이다.

먼저 메인 윈도우에 나타난 VRM을 좌우로 회전 시켜 볼 수 있는데, 이것은 마우스 왼쪽 버튼을 누른 상태로 원하는 방향으로 회전하면 된다. 또한 마우스 오른쪽 버튼을 누른 상태로 상하로 움직이면 Zooming을 할 수도 있다. 로봇 VRM이 제공하는 동작기능은 동작 프로그램 "k4.dat"를 제공하여 가상의 공작물을 handling하는 데모를 보여주는 기능을 제공하고 있다. 따라서, 이 서버프로그램을 사용하는 사용자는 PI서비스를 이용하여 동작을 실행시킬 수 있다. 이를 위해 각 교시점(Teaching Point)을 Data File로 제공한다.

3. 제공되는 서비스

현재 제공되고 있는 MMS 서비스는 다음과 같다.

1) VMD 관련 서비스
- Status Service
- Identify Service
- Unsolicited Service
2) Domain 관련 서비스
- Domain Download Service
- Domain Upload Service
4) PI 관련 서비스
- PI Create Service
- PI Delete Service
- Start Service
- Stop Service
5) Variable 관련 서비스
- Read Service
- Write Service

4. 추후 보강될 사항

위에서 나열한 MMS 서비스 이외에 추가로 서비스를 제공할 예정인데, 함께 제공하는 library에는 대부분의 MMS 서비스를 제공하고 있기 때문에 사용자가 직접 API를 프로그램 할 수도 있을 것이다. 또한 현재는 로봇 Companion Standard에 정의되어 있는 다양한 변수들과 VMD가 빠져 있지만 프로그램 내부에 모두 정의는 되어 있기 때문에 조만간 그것들을 엑세스할 수 있는 API를 포함시켜 버전 업을 시킬 예정이다.


 목록
(Total:62 articles / page:1/7 )
List
No. Subject By Date Views
62  MMS 표준 II_22 관리자 2009-01-20 646
61  MMS 표준 II_21 관리자 2009-01-20 484
60  MMS 표준 II_20 관리자 2009-01-20 485
59  MMS 표준 II_19 관리자 2009-01-20 510
58  MMS 표준 II_18 관리자 2009-01-20 513
57  MMS 표준 II_17 관리자 2009-01-20 590
56  MMS 표준 II_16 관리자 2009-01-20 493
55  MMS 표준 II_15 관리자 2009-01-20 481
54  MMS 표준 II_14 관리자 2009-01-20 440
53  MMS 표준 II_13 관리자 2009-01-20 456
Search