kumoh national institute of technology
Networked Systems Lab.

Jae-Hyun Lee , Dong-Seong Kim and Jae-Min Lee "Image Processing for Object Detection for ROS-based UAV System", 2020 Fall Conference on Korea Institute Of Communication Sciences(KICS), Nov. 13, 2020, Online, South Korea(S)(N9)
By : 이재현
Date : 2020-10-28
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요 약

본 논문은 해양, 호수, 강과 같은 장소에서 수상 부유물을 수집하고, 모니터링하기 위해 기존의 USV(Unmanned Surface Vehicle) 만 사용하던 시스템에 UAV(Unmanned Aerial Vehicles)의 협력을 제시한다. 최근 해양 쓰레기로 인한 급증하는 생태계의 오염 에 대해 수상 부유물 제거에 대해 기존의 연구들은 USV를 통해 수상 부유물을 단위 시간 내 최대한 수집하는 형태에 대해서 여러 연구가 진행되어 왔다. 하지만, 물의 흐름에 따라 수상 부유물 군집체가 흩어져 기름과 같이 확산이 빠른 경우, 빠른 대처를 위해 더 효율적인 경로를 설정하고, 또 경로 설정에 근거가 될 전체 상황을 관측해야 할 필요가 있다. 따라서 본 논문은 UAV와 USV의 협력을 통해 이와 같은 문제 상황에서 무인기의 자율적인 환경개선을 위해 시간과 에너지를 효율적으로 사용할 시스템을 제시한다.


This paper presents the cooperation of UAV(Unmanned Aerial Vehicle) in systems that used only the existing Unmanned Surface Vehicle(USV) to collect and monitor water floats in places such as oceans, lakes and rivers. On the recent surge in pollution in the ecosystem caused by marine waste, previous studies have been conducted on the removal of water floats through the USV to collect water floats as much as possible in limited time. However, if water suspended solids are scattered along the flow of water and spread quickly like oil, it is necessary to set a more efficient route for quick response and observe the entire situation on which the route will be based. Thus, through cooperation between UAV and USV, this paper presents a system that will efficiently use time and energy to improve the autonomous environment of drones in these problematic situations.

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